MC06/general/91 - Japanese Society for Motor Control (JSfMC)

車体型BMI RatCar を基盤とする神経工学実験系の構成と展開

Experimental setup for neural engineering based on a vehicular BMI RatCar

深山理 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
高野光浩 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
中西良介 (東京大学大学院情報理工学系研究科)
鈴木隆文 (情報通信研究機構脳情報通信融合研究センター)
満渕邦彦 (東京大学大学院情報理工学系研究科)

Osamu Fukayama (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo)
Mitsuhiro Takano (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo)
Ryosuke Nakanishi (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo)
Takafumi Suzuki (Center for Information and Neural Networks, National Institute of Information and Communications Technology)
Kunihiko Mabuchi (Graduate School of Information Science and Technology, University of Tokyo)

本発表では、著者らが開発を進めている車体型 BMI RatCar の紹介を通じ、BMI を構成する要素技術を概観する。具体的には、神経電極、神経信号からの特徴抽出、歩行運動予測モデルの導出とパラメータ推定、同モデルを通じた神経情報処理系の観察等が挙げられる。RatCar システムでは、これらの要素の組み合わせによって、大まかな歩行速度・方向変化の推定と車体制御を実現した。その上で、単純な車体制御に続く段階として、中枢・末梢神経信号の併用、車輪駆動系から義足駆動系への拡張、懸架型車体による感覚系フィードバックの導入、微少電気刺激による神経活動と身体動作の相関強化の可能性について、システムの現状と今後の展望を検討する。